腾讯机器人X实验室 发布 VinT-6D 数据集, 应用在 机器人操作、多模态感知 领域

腾讯机器人X实验室 本次发布的数据集 VinT-6D, VinT-6D是由腾讯机器人X实验室、中山大学等机构联合创建的大规模多模态数据集，旨在提升机器人手内物体姿态估计的精度。该数据集包含200万条模拟数据（VinT-Sim）和10万条真实数据（VinT-Real），涵盖了视觉、触觉和本体感知信息。数据集通过MuJoCo和Blender进行模拟生成，并通过定制的多模态机器人平台收集真实数据，确保了数据的高质量和多模态对齐。VinT-6D主要用于机器人手内操作任务，特别是在视觉被遮挡的情况下，通过融合触觉和本体感知信息来提升物体姿态估计的准确性。

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