国防科技大学 发布 SG-SLAM 数据集, 应用在 SLAM技术、自主移动系统 领域

国防科技大学 本次发布的数据集 SG-SLAM, SG-SLAM是一种新型的语义图增强SLAM系统，能够生成全局一致的语义图地图和点云地图。该系统通过构建对象级别的语义图，提高了对点级别分割错误的鲁棒性。数据集的创建过程涉及LiDAR数据的预处理、里程计估计、闭环检测、位姿图优化和地图更新等步骤。该数据集主要用于评估SLAM系统的性能，解决自主移动系统中的定位和建图问题。

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