Sungkyunkwan University 发布 bin-picking grasp dataset 数据集, 应用在 机器人抓取、机器视觉 领域

Sungkyunkwan University 本次发布的数据集 bin-picking grasp dataset, 本研究构建了一个包含10万张逼真RGB-D图像的合成数据集和250个不同场景的3000张RGB-D图像的真实世界数据集。合成数据集通过Nvidia Isaac Sim渲染生成，包含约28亿个针对吸力和手指抓取的注释抓取候选。真实世界数据集通过最小化人工标注成本的方式自我标注抓取候选。该数据集用于训练一个能够检测吸力和手指抓取候选的端到端抓取检测网络。

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