韩国机械与材料研究所（KIMM） 发布 GraspClutter6D 数据集, 应用在 机器人视觉、抓取任务 领域

韩国机械与材料研究所（KIMM） 本次发布的数据集 GraspClutter6D, GraspClutter6D是一个大规模真实世界抓取数据集，由韩国机械与材料研究所、光州科学技术院和韩国高等科学技术院共同创建。该数据集包含1000个高度杂乱的场景，平均每个场景14.1个实例，62.6%的遮挡率，共有52K RGB-D图像。数据集覆盖了200个物体在75种环境配置中的情况，使用四个RGB-D相机从多个视角进行捕获。数据集提供了73.6万个6D物体位姿和930亿个无碰撞的6-DoF抓取位姿。该数据集旨在解决机器人视觉抓取中的鲁棒性问题，特别是在杂乱环境中的抓取问题。

查看GraspClutter6D

关于 韩国机械与材料研究所（KIMM） , -

关于 arXiv , arXiv 是一个免费分发服务和开放获取的学术文章档案库，涵盖了物理学、数学、计算机科学、定量生物学、定量金融、统计学、电气工程和系统科学以及经济学等领域。该网站上的材料并未经过 arXiv 的同行评审。