加州大学圣地亚哥分校 发布 AMO数据集 数据集, 应用在 人形机器人、运动控制 领域

加州大学圣地亚哥分校 本次发布的数据集 AMO数据集, AMO数据集是一个专门为灵活操作任务设计的人形机器人运动数据集，旨在解决人形机器人在现实世界中实现高度灵活的全身运动控制问题。该数据集包含由动作捕捉数据生成的臂部轨迹和随机采样的躯干方向，通过动力学感知轨迹优化器生成全身参考运动，满足运动学和动力学约束。数据集的创建过程包括使用模型基础轨迹优化进行数据收集，以及使用多目标逆运动学进行控制信号的计算。该数据集的应用领域主要在于人形机器人的灵活操作任务，例如从地面拾取物体等。

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