北京大学 发布 SynGrasp-1B 数据集, 应用在 机器人抓取、机器学习 领域

北京大学 本次发布的数据集 SynGrasp-1B, SynGrasp-1B 是一个包含十亿帧的机器人抓取数据集，由先进的射线追踪渲染和物理模拟生成，是全球首个此类规模的抓取数据集。该数据集包含了来自 240 个类别的 10,000 个独特物体，并进行了广泛的领域随机化，以确保广泛的几何和视觉变化。该数据集的创建旨在为机器人抓取任务提供一个基础模型，通过模拟数据和互联网语义数据联合训练，以实现零样本泛化和对特定人类偏好的少样本适应性。该数据集的创建过程包括了对象资产和布局生成、抓取合成和轨迹生成、视觉随机化和渲染等步骤。该数据集的应用领域包括机器人抓取任务，旨在解决机器人抓取任务中的零样本泛化和少样本适应性问题。

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