ETH Zurich 发布 TartanGround 数据集, 应用在 机器人感知、自主导航 领域

ETH Zurich 本次发布的数据集 TartanGround, TartanGround是一个大规模的多模态数据集，旨在推进地面机器人在各种环境中的感知和自主性。该数据集收集于各种逼真的模拟环境，包括多台RGB立体相机、深度、光流、立体视差、激光雷达点云、真实姿态、语义分割图像和具有语义标签的占用图。数据采用自动集成流程收集，生成模拟各种地面机器人平台运动模式的轨迹，包括轮式和腿式机器人。我们在70个环境中收集了910个轨迹，产生了150万个样本。在占用预测和SLAM任务上的评估表明，在现有数据集上训练的最先进方法难以推广到多样化的场景中。TartanGround可以作为各种基于学习的任务的训练和评估平台，包括占用预测、SLAM、神经场景表示、基于感知的导航等，以实现机器感知和自主性的进步，使其更广泛地应用于各种场景。

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