慕尼黑工业大学 发布 XYZ-IBD 数据集, 应用在 工业自动化、机器人视觉 领域

慕尼黑工业大学 本次发布的数据集 XYZ-IBD, XYZ-IBD是一个针对工业6D姿态估计的高精度拣选数据集，捕捉真实世界工业复杂性，包括具有挑战性的物体几何形状、反光材料、严重的遮挡和密集的杂乱。数据集反映了真实的机器人操作场景，具有毫米级精确的注释。该数据集包含15种无纹理、金属和大多对称的物体，这些物体形状和大小各异。这些物体被严重遮挡，并在高密度的情况下随机排列在容器中，复制了真实世界拣选的挑战。XYZ-IBD使用两个高精度工业相机和一个商用相机收集，提供RGB、灰度和深度图像。它包含75个多视图真实世界场景，以及一个大规模的合成数据集，在模拟拣选条件下渲染。我们采用细致的注释流程，包括防反光喷剂、多视图深度融合和半自动注释，实现了工业操作所需的毫米级姿态标注精度。

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关于 慕尼黑工业大学 , 慕尼黑工业大学（Technische Universität München，简称TUM）是德国的一所著名的工业大学，位于德国巴伐利亚州的首府慕尼黑，是德国最古老的工业大学之一，也是世界顶尖的理工大学之一。该校在工程、计算机科学、物理学等领域享有很高的声誉。

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