英国达勒姆大学 发布 TOMD 数据集, 应用在 越野导航、传感器数据处理 领域

英国达勒姆大学 本次发布的数据集 TOMD, TOMD是一个为狭窄和非结构化的类似路径环境设计的综合数据集。该数据集包含高保真的多模态传感器数据，包括128通道激光雷达、立体图像、GNSS、IMU和光照测量。数据是在不同的环境条件下通过重复运行收集的。此外，我们还提出了一种新的动态多尺度数据融合模型，用于在类似路径区域中精确预测可通行路径。该研究调查了在不同光照水平下，各种融合过程（早期、交叉和混合）对模型性能的影响，包括低光、正常环境光照和明亮条件。结果表明，我们的方法有效，性能随光照水平变化而变化，并且数据集在不同环境条件下具有潜在的应用性。我们的工作为推进基于路径的越野导航提供了一个宝贵的资源，并且我们公开发布了TOMD，以建立未来该研究领域的基准。

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