BAAI 发布 DexGraspNet 3.0 数据集, 应用在 机器人抓握、机器学习 领域

BAAI 本次发布的数据集 DexGraspNet 3.0, DexGraspNet 3.0 是一个大规模的合成灵巧抓握数据集，包含 1.74 亿个与语义部分映射的灵巧抓握姿态，覆盖了 17.4 万个对象，并配有详细的分部分描述。该数据集通过高效的抓握合成流程生成，并结合了 SAMesh 和 GPT-4o 等先进模型进行部分分割和描述。DexGraspNet 3.0 用于训练 DexVLG 模型，该模型能够生成与语言指令对齐的通用抓握姿态，并在模拟和真实世界的实验中取得了优异的性能。

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