滑铁卢大学 发布 CoInfra 数据集, 应用在 自动驾驶、机器人感知 领域

滑铁卢大学 本次发布的数据集 CoInfra, CoInfra是一个大规模的协作基础设施感知系统和数据集，旨在推进在现实世界和恶劣天气条件下的鲁棒多智能体感知。该系统包括14个完全同步的传感器节点，每个节点配备双RGB相机和一个LiDAR，部署在一个共享区域，并持续运行以实时捕获所有交通参与者。数据集在不同的天气场景中收集，包括晴天、雨天、冻雨和大雪，包括来自8个基础设施节点的195k LiDAR帧和390k相机图像，这些节点在全局上时间对齐和空间校准。此外，还为五个对象类别（即汽车、公共汽车、卡车、人员和自行车）提供全面的3D边界框注释，以及高清晰度地图，以供上下文理解。通过公开发布我们的数据集、代码库和系统文档，我们旨在实现可重复的研究，并推动基础设施支持的自动驾驶的进展，特别是在具有挑战性的现实世界环境中。

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