宁波材料技术与工程研究所 发布 Backpack2025 数据集, 应用在 激光雷达、定位与地图绘制 领域

宁波材料技术与工程研究所 本次发布的数据集 Backpack2025, 该数据集名为Backpack2025，由宁波材料技术与工程研究所（中国科学院材料研究所）的Xiaofeng Jin等研究人员收集。数据集涵盖了四种不同真实世界环境，包括结构化建筑、隧道、斜坡和城市场景，支持无缝室内外地图绘制。每个序列包含超过15,000个激光雷达帧，平均长度约1.5公里。数据集采用定制的背包式多模态传感器平台，集成了两个多束旋转激光雷达传感器、工业级IMU和RTK-GNSS模块，确保精确的空间时间对齐。该数据集通过融合SLAM优化与RTK-GNSS定位，提出了新颖的6-DoF真实值生成流程，通过倾斜摄影测量和RTK-GNSS测量，获取了真实世界规模的地理参考图，用于对齐激光雷达地图并验证生成的轨迹的低厘米级精度（小于3厘米）。该数据集实现了轨迹长度、场景复杂性和真实值精度的突破，为评估LIO系统并提高其在实际高精度制图场景中的泛化能力提供了一个全面的基准。

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