iGibson simulator 发布 Floor Plan Visual Navigation (FloNa) Dataset 数据集, 应用在 室内导航、视觉定位 领域

iGibson simulator 本次发布的数据集 Floor Plan Visual Navigation (FloNa) Dataset, 该数据集是一个大规模的数据集，包含了来自iGibson模拟器的20,214个导航场景，跨越了117个静态室内环境。该数据集旨在评估融合了平面图知识的具身视觉导航。此外，数据集还包含了手动标注的平面图和可导航地图，每个场景通过采样起始点和目标点来收集导航情节。该数据集旨在弥合视觉导航与使用平面图信息进行空间规划之间的差距。其规模覆盖了20,214个导航场景，分布在117个不同的环境中，任务重点在于利用平面图进行具身视觉导航。

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