YCB dataset 发布 Hybrid Object Dataset 数据集, 应用在 机器人学、动态规划 领域

YCB dataset 本次发布的数据集 Hybrid Object Dataset, 该数据集包含了一系列旨在测试富含接触操作的情景，其中包括来自YCB数据集的体积较大物品以及通过TRELLIS生成的脆弱物体，后者能够从单视角图像构建出精细的物体网格。此外，该数据集还包括了在杂乱环境中评估机器人轨迹的一系列指标，如到达目标、路径成本、接触时长和位移等。规模上，它包含了20个模拟场景和10个真实世界场景。该数据集的任务是进行富含接触操作的动态规划。

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