Isaac Sim Simulator 发布 Isaac Sim Simulator Data 数据集, 应用在 机器人模拟、恢复能力 领域

Isaac Sim Simulator 本次发布的数据集 Isaac Sim Simulator Data, 该数据集由使用Isaac Sim模拟器进行的实验组成，研究对象为两款机器人模型：KYON和Unitree Go2-W。研究重点在于动态奖励塑造以及轮腿式机器人在跌倒后的恢复能力。数据集涵盖了包括恢复成功率、关节扭矩消耗以及在不同配置和随机扰动下动作序列变化等性能指标。该数据集对2048种随机生成的初始条件进行了测试，旨在评估轮腿式机器人在采用不同配置和扰动情况下跌倒后的恢复成功率。

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