韩国科学技术院(KAIST) 发布 VR-Drive 数据集, 应用在 自动驾驶、3D场景重建 领域

韩国科学技术院(KAIST) 本次发布的数据集 VR-Drive, VR-Drive是一个针对端到端自动驾驶（E2E-AD）的新型框架，通过联合学习3D场景重建作为辅助任务，以实现规划感知的视图合成。该框架采用前馈推理策略，支持在线训练时间增强，无需额外的标注。为了进一步提高视图一致性，引入了视图混合记忆库，促进了多个视图之间的时间交互，以及视图一致性蒸馏策略，将知识从原始视图转移到合成视图。VR-Drive以端到端的方式完全训练，有效地减轻了合成引起的噪声，并提高了视图变化下的规划性能。此外，还发布了一个新的基准数据集，用于评估在新型相机视图下E2E-AD的性能，以实现全面分析。

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