斯坦福大学 发布 TWIST2 数据集, 应用在 人形机器人、遥操作 领域

斯坦福大学 本次发布的数据集 TWIST2, TWIST2 是一个便携式、无需动捕的人形机器人遥操作和数据收集系统，具有完整的全身控制功能。该系统利用 PICO4U VR 设备获取实时的全身人类动作，并通过一个定制的 2-DoF 机器人颈部（约 250 美元）实现自中心视觉，从而实现全面的从人到人形机器人的控制。TWIST2 能够进行长距离、灵活、移动的人形机器人技能演示，并且能够在 15 分钟内收集约 100 个成功的演示。基于此管道，我们提出了一种分层视觉运动策略框架，该框架基于自中心视觉自主控制整个人形机器人身体。我们的视觉运动策略成功地展示了全身灵活的操作和动态踢球任务。整个系统是完全可复制的，并在 https://yanjieze.com/TWIST2 上开源。我们的收集的数据集也在 https://twistdata.github.io 上开源。

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