【遇见简讯】白虎-VTouch：首个跨本体视触觉具身智能多模态数据集发布

1月26日，国家地方共建人形机器人创新中心联合上海纬钛科技有限公司发布白虎-VTouch —— 全球首个最大规模的跨本体视触觉多模态数据集。

白虎-VTouch 的三大特征

1. 1. 多模态感知：集成视触觉传感器数据、RGB-D 图像与关节位姿，同步记录感知输入与运动控制状态。
2. 2. 多本体覆盖：涵盖轮臂机器人（D-Wheel）、双足机器人（青龙）及手持智能终端等多种形态。
3. 3. 大规模采集：累计数据时长超过6万分钟，开源规模超6000分钟。

什么是「跨本体视触觉」？

视触觉（Vision-Based Tactile）
通过视觉传感器捕捉接触表面的形变、纹理与压力分布，实现精细触觉感知。代表性数据集包括 Touch and Go、 TacQuad、 sparsh-skin-dataset，多数聚焦单一传感器或特定操作场景。

跨本体（Cross-Embodiment）
指同一数据体系可适配不同结构的机器人，实现策略与模型在多平台间迁移复用。代表性数据集包括 Open X-Embodiment、 BridgeData V2，强调多机器人共享数据与动作轨迹，但触觉模态相对有限。

白虎-VTouch 的创新点

白虎-VTouch 在统一数据框架下同时融合视触觉、视觉与关节位姿等多模态信息，并支持多机器人本体采集与共享，为跨平台感知建模与策略迁移提供数据基础。

数据集地址： 白虎-VTouch