清华大学 发布 THUD (Tsinghua University Dynamic) robotic dataset 数据集, 应用在 机器人技术、动态场景理解 领域

清华大学 本次发布的数据集 THUD (Tsinghua University Dynamic) robotic dataset, THUD数据集由清华大学创建，旨在支持移动机器人在大型动态室内场景中的训练和评估。该数据集包含13个大型动态场景，90K图像帧，20M 2D/3D边界框，以及相机姿态和IMU数据。数据集的创建过程结合了真实机器人平台和物理模拟平台的采集方法，确保了数据的真实性和多样性。THUD数据集主要应用于移动机器人的动态场景理解任务，如3D物体检测、语义分割和机器人重定位，旨在解决复杂拥挤动态场景中的机器人工作问题。

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