上海交通大学 发布 BotanicGarden 数据集, 应用在 机器人导航、传感器融合 领域

上海交通大学 本次发布的数据集 BotanicGarden, BotanicGarden数据集由上海交通大学创建，涵盖超过48000平方米的茂密植物园环境，包含33个长短序列，总轨迹长度达17.1公里。数据集通过配备多种传感器（包括灰度和RGB立体相机、旋转和MEMS 3D激光雷达、低成本和工业级IMU）的全地形轮式机器人收集，覆盖了密集的森林、河岸、狭窄的小径、桥梁和草地等多种自然地形。该数据集旨在推动机器人导航和传感器融合研究，特别是在GNSS受限、纹理单调、植被密集的自然环境中，提供了高精度的自我运动和3D地图地面实况，以及精细标注的视觉语义信息。

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