清华大学 发布 OpenLORIS-Scene 数据集, 应用在 服务机器人、SLAM 领域

清华大学 本次发布的数据集 OpenLORIS-Scene, OpenLORIS-Scene数据集由清华大学电子工程系与清华伯克利深圳学院创建，旨在为服务机器人的终身同步定位与地图构建（SLAM）研究提供真实世界的数据支持。该数据集包含22个序列，覆盖了办公室、走廊、家庭、咖啡馆和市场等多样化室内场景，记录了多次不同时间的数据，以模拟真实生活中的场景变化。数据采集使用了包括RGBD、立体鱼眼、惯性测量单元（IMUs）、轮式里程计和激光雷达等多种传感器，确保数据的丰富性和多样性。数据集的创建过程涉及精确的传感器校准和同步，以及使用高精度激光SLAM方法生成地面实况轨迹。该数据集主要应用于服务机器人领域，旨在解决机器人在长期运行中面临的定位和地图维护挑战，特别是在环境变化频繁的场景中。

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