加州大学圣地亚哥分校 发布 ManiSkill2 数据集, 应用在 操作技能、基准测试 领域

加州大学圣地亚哥分校 本次发布的数据集 ManiSkill2, ManiSkill2是由加州大学圣地亚哥分校和清华大学合作开发的下一代操作技能统一基准。该数据集包含超过2000个对象模型和400多万个演示帧，覆盖固定/移动基座、单/双臂、刚性/软体操作任务，并支持2D/3D输入数据。ManiSkill2定义了统一的接口和评估协议，支持包括经典感知-规划-行动、强化学习、模仿学习在内的广泛算法，以及点云、RGBD等视觉观察模式和多种控制器。此外，它还实现了渲染服务器基础设施，允许所有环境共享渲染资源，显著减少内存使用。数据集旨在推动可泛化的操作技能研究，解决研究者在利用基准进行操作技能研究时遇到的痛点。

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关于 加州大学圣地亚哥分校 , 加州大学圣地亚哥分校（University of California, San Diego，简称UCSD）是美国加州大学系统的一部分，位于加利福尼亚州的拉霍亚。UCSD以其卓越的科研和教育质量著称，尤其在生物科学、工程和计算机科学领域有显著的影响力。

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