都灵理工大学发布CAVERS数据集,应用在SLAM、三维重建领域

都灵理工大学本次发布的数据集CAVERS,CAVERS是由都灵理工大学和马拉加大学联合创建的多模态洞穴SLAM数据集，采集自西班牙马拉加的维多利亚洞穴两个结构迥异的岩溶厅室。该数据集包含约335GB的同步RGB-D图像、惯性数据、3D激光雷达及近红外热成像数据，涵盖手持与轮式机器人两种平台在黑暗/人工照明条件下的55,000余帧数据，并首次通过洞内安装的运动捕捉系统提供毫米级精度的120Hz位姿真值。数据集通过复杂岩溶环境下的多传感器融合，旨在解决自然洞穴中因不规则几何、高反射表面及无光照导致的SLAM算法性能评估难题，为地下自主导航与三维重建研究提供基准。

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关于都灵理工大学,都灵理工大学是意大利最著名的理工科大学之一，成立于1859年，位于意大利都灵。该大学在工程、建筑和工业设计领域享有盛誉，是欧洲顶尖的理工大学之一。

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