YUAI09发布pick_orange_aligned_100数据集，应用在机器人抓取、仿真环境模仿学习领域

YUAI09本次发布的数据集pick_orange_aligned_100，本数据集是在LeIsaac/Isaac Lab仿真环境中生成的SO101机械臂PickOrange任务数据，采用LeRobot Dataset v3格式。数据概览：任务为LeIsaac-SO101-PickOrange-v0，机器人为so101_follower，包含100个episodes，共97,600帧，帧率30FPS，动作和状态维度均为6，配置front和wrist两个相机，图像尺寸为640×480，视频编码为AV1，数据划分训练集为0-100。数据结构包括data/（每帧状态、动作、时间戳和索引）、meta/（数据集说明、统计量、任务和episode元数据）、videos/（front与wrist两路相机视频）。主要字段有observation.state（SO101六维关节状态）、action（SO101六维关节动作）、observation.images.front（前视相机图像）、observation.images.wrist（腕部相机图像）、timestamp、frame_index、episode_index、task_index。该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和LeRobot数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。注意数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束，模型迁移到真机前需单独标定、安全限制和sim-to-real验证。

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